共存型人支援ロボット

3次元LRFを用いた地図作成

                                                    FX8                3dmap 50mm final cut   

研究背景

人間共存型ロボットが人の活動する環境で安全に作業を行うためには,周辺環境を正確に認識する必要がある.周辺環境の認識としてロボットの地図生成がある.ロボットの地図生成に用いられる距離センサとしてレーザレンジファインダ(LRF)が挙げられ,本研究では複雑な環境に対応した地図生成の行うために二次元スキャンニングを行うことができる三次元距離センサを用いる.車輪型倒立振子ロボットI-Pentarに三次元距離センサを搭載し,周辺環境の地図生成を行うことを目的としている.

三次元距離センサ

日本信号株式会社の三次元距離センサFX8を使用する.FX8は,レーザ光が対象物までを往復してくる時間を計算し,距離に換算する.

占有格子地図

地図の表現として占有格子地図を用いる.環境を格子状の細かいセルで区切り,各セルが障害物に占有されているか否かの占有確率を付加することで地図を表現する.セルは占有確率に応じて,障害物が存在する空間を占有空間,障害物の存在しない空間を自由空間,距離センサで測定できない空間を未知空間の3つに分類する.

発表文献