人間計測・福祉ロボット

脚漕ぎ車いすの段差乗り越え能力の向上

研究目的

 

手動式の車いすは下肢の障害や高齢による下肢の筋力低下などで，歩行が困難な方の移動機器として使用されている。

しかし，上肢を駆動源とするために下肢が使用されないことから，下肢の筋力や骨の強度の低下，関節の骨化などの原因となっている。

この問題を改善するために足漕ぎ式の車いすの研究が行われており，現在Profhand という足漕ぎ式の車いすが開発され，市販されている。

Profhand は軽量で操作が簡単であり，スムーズな走行が可能であるが，登坂や段差の乗り越えが困難であるといった問題が存在する。そのため，屋外で使用した際に，車道と歩道との段差や坂道などが走行の大きな障害となっている。

本研究では，この足漕ぎ車いすProfhand を改良し，屋外環境に対応した足漕ぎ車いすを開発することを目指している。パワーアシストにより，登坂や長距離の移動を可能にすることや，Profhand の構造を屋外で使用しやすいように改良を行うことで，屋外環境に対応した足漕ぎ車いすの開発を目指す。

 

発表文献

● 吉田義宏，高橋隆行, 足漕ぎ車いすProfhandの両輪駆動化と後輪部の固定による段差乗り越え性能の改善, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'12, 2P1-T08（CDROM）, 2012.5, (浜松市)