医療用ロボット

直径8mmの高精度関節機構（立体カム機構）

 

 

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特徴と原理

本機構は三次元的に構成された2つのカム面を有するカムと，それぞれのカム面に接する2つのフォロアから構成されている関節機構である．これらのフォロアアームがカム面と常に2箇所で接触しながら運動するため，理論上のバックラッシュはゼロである．これにより，高精度で位置決めを行うことができる。

さらに，設計時に入出力の角度関係を任意に設定することができ，可逆駆動性も備えている．

 

 

今後の展望

今後の展望として現在，本機構は内視鏡に応用することを考えているため，本機構の小径化について取り組んでいる。現在の本機構の直径はφ12[mm]であるがφ5[mm]を目指している。

 

 

 

 

発表文献

• 藤森優太，三浦裕文，伏見　雅英，佐々木裕之，高橋隆行：高精度立体カム機構及びクラウンギア減速機構を用いた医療用小型多自由度マニピュレータの開発ー試作マニピュレータの評価ー，ロボティクス・メカトロニクス講演会，Robomec’12.2P1-U02
• 三浦裕文，藤森優太，伏見　雅英，高橋隆行 ：高精度立体カム機構のフォロア軌跡包絡線を用いたカム面の設計および基礎的評価，ロボティクス・メカトロニクス講演会，Robomec’12.1P1-I04
• 藤森優太，佐々木裕之，高橋隆行，秦安延，秦豪一，伏見雅英，高崎進，関冨勇治：高精度立体カム機構及び変形クラウンギア減速機構を用いた医療用小型多自由度マニピュレータの検討，第29回日本ロボット学会学術講演会セッションプログラム，RSJ2011AC3C1-3，2011
• 藤森優太，安沢孝太，高橋隆行：高精度立体カム機構の評価とそれを用いた医療用小型多自由度マニピュレータの基礎的検討，ロボティクス・メカトロニクス講演会，Robomec’11.2P2-H04
• 安沢孝太，佐々木裕之，鄭聖熹，高橋隆行：低バックラッシュ立体カム機構を用いたロボットハンドの開発-軽量ロボットハンドの試作と関節機構の評価-，日本ロボット学会誌Vol.28，No.7，p115-122，2010
• 安沢孝太，高橋隆行：低バックラッシュ立体カム機構のパラレルマニピュレータへの応用，ロボティクス・メカトロニクス講演会2010予稿集DVD-ROM，1A2-G22，2010