水中ロボット
低雑音型ワイヤレススラスタモジュール
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- Category: 水中ロボット
- Published on July 26 2012
- Written by 大室拓哉
スラスタモジュールのコンセプトと概要
本研究室で開発をおこなっている「モジュール構造型小型水中ロボット」用に開発した動力源である。市販されている一般的なスラスタとは異なり，耐圧容器内に電波通信装置，小型コンピュータ，モータ，バッテリーを内蔵している。これにより，ロボットの核となるメインモジュールとワイヤレスで接続することができるとともに，故障やバッテリー切れの際には容易に交換することができ，迅速に作業に復帰させることが可能となる。加えて，可能な限り浸水のリスクを低下させることに努めたことも本スラスタの特徴である。電源スイッチは耐圧容器の外から非接触で操作することができるうえ，モータの動力は孔の無い隔壁を挟んで磁力により伝達している。
最新のスラスタモジュールでは，モータ周辺に振動を抑える工夫を施すなど，駆動の際に発生する雑音の低減にも配慮している。これにより，超音波を用いた観測装置の精度が向上すると共に，生物を対象としたミッションを行なう際の生物への影響（逃避行動など）を抑制することができると考えられる。
基本性能
- 空中重量 ： 1.9 [kg]
- 水中重量 ： 0.4 [kg]
- 最大静止時推力 ： 14 [N]
- 耐圧 ： 1.0 [MPa] （水深100[m]）
