水中ロボット

カメラ内蔵型メインモジュール

メインモジュールのコンセプトと概要

メインモジュールは船上または地上のメインコンピュータを光ファイバケーブルで接続されており，操縦者からの指令をメインモジュールに搭載したコンピュータで受け取った後，各モジュール（スラスタモジュール等）へ無線通信装置を用いて伝送する。

メインモジュールには，水中ロボットの操縦に必要な視界の確保および水生生物などの観察をするためのビデオカメラを搭載している。太陽光が十分に届かない状況での活動も考慮し，小型ながら撮影することのできる最低照度がなるべく低いものを選定した。また，内部に搭載した照明の反射がビデオカメラに写る問題を解決するために，レンズ先端に覆いを取り付ける工夫をしている。

発表文献

• 猿田祐平，大室拓哉，高橋隆行, 湖沼調査用モジュール構造型小型水中ロボットの開発～メインモジュールの試作と基礎的評価～, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'12, 2P1-I11（CDROM）, 2012.5, (浜松市)
• 猿田祐平・大室拓哉・高橋隆行, 環境調査用モジュール構造型小型UROVの開発 ―ワイヤレス通信型メインモジュールの開発―, 計測自動制御学会 東北支部 第269回研究集会, no.269-7, 2011.12, (東北学院大学)

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