人間計測・福祉ロボット

筋硬度を利用した筋発生力検出

研究背景

義手・義足をはじめとする福祉機器の操作においては，使用者の意思を正確に反映させることが重要となる。現在，人間-機械間のインタフェースに多く用いられているのが表面筋電位（sEMG;surface electromyography）であるが，筋活動の微細な変化の検出が難しいことや，ノイズの混入が多いといった点が問題視されている。そこで本研究室では，表面筋電位に替わる筋活動検出方法として，運動にともなう筋の硬度変化を用いる手法を提案している。

発表文献

• 坂本将史，高橋隆行（福島大学），尾股定夫（日本大学）：前腕部筋の硬度計測を用いた把持力推定手法の検討，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2012，2A1-B11（2012.5）
• 坂本将史，高橋隆行（福島大学），尾股定夫（日本大学）：生体硬度を用いた掌握運動時筋発生力計測手法の検討，計測自動制御学会東北支部 第269回研究集会，269-11（2011.12）
• 坂本将史，高橋隆行（福島大学），尾股定夫（日本大学）：生体硬度を用いた筋発生力計測手法の検討，日本福祉工学会 第15回学術講演会，607（2011.11）

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